Svejserobotter er industrirobotter, der beskæftiger sig med svejsning (inklusive skæring og sprøjtning).Ifølge International Organization for Standardization (ISO) er mennesket defineret som en standard svejserobot, en industrirobot er en alsidig, programmerbar, automatisk kontroloperatør (manipulator) med tre eller flere programmerbare akser til industriel automation.For at imødekomme forskellige anvendelser har robottens sidste aksel en mekanisk grænseflade, normalt en forbindelsesflange, som kan monteres med forskellige værktøjer eller endeaktuatorer.Svejserobotter er industrirobotter, hvis sidste akse flanger er forsynet med svejsetang eller svejse(skære)pistoler, så de kan svejses, skæres eller varmsprøjtes.

Med udviklingen af ​​elektronisk teknologi, computerteknologi, numerisk styring og robotteknologi, automatiske svejserobotter, siden 1960'erne begyndte at blive brugt i produktionen, er dens teknologi blevet stadig mere moden, hovedsagelig har følgendefordele:

1) Stabilisere og forbedre svejsekvaliteten, kan afspejle svejsekvaliteten i numerisk form;

2) Forbedre arbejdsproduktiviteten;

3) Forbedre arbejdsintensiteten for arbejdere, kan arbejde i skadelige miljøer;

4) Reducere kravene til arbejdernes operative færdigheder;

5) Forkort forberedelsescyklussen for produktændring og ændring, reducer den tilsvarende udstyrsinvestering.

Derfor har i alle samfundslag været meget brugt.

Svejserobot omfatter hovedsageligt to dele: robot og svejseudstyr.Robotten består af en robotkrop og styreskab (hardware og software).Svejseudstyr, med lysbuesvejsning og punktsvejsning som et eksempel, består af svejsestrømforsyning (inklusive dets kontrolsystem), trådføder (buesvejsning), svejsepistol (klemme) og så videre.For intelligente robotter bør der også være sensorsystemer, såsom laser- eller kamerasensorer og deres kontroller.

Svejserobot diagram

Svejserobotter produceret rundt om i verden er i bund og grund ledrobotter, hvoraf langt de fleste har seks akser.Blandt dem kan 1, 2, 3 akser sende endeværktøjet til forskellige rumlige positioner, mens 4, 5, 6 akser til at løse de forskellige krav til værktøjsstilling.Der er to hovedformer for mekanisk struktur af svejserobotkroppen: den ene er en parallelogramstruktur og den anden er en sidemonteret (sving)struktur.Den største fordel ved den sidemonterede (sving) struktur er det store aktivitetsområde for over- og underarmene, som gør det muligt for robottens arbejdsrum at nå næsten en kugle.Som et resultat kan robotten arbejde på hovedet på stativer for at spare gulvplads og lette strømmen af ​​genstande på jorden.Denne sidemonterede robot, 2 og 3 akser til udkragningsstrukturen, reducerer dog robottens stivhed, generelt velegnet til robotter med mindre belastning, til buesvejsning, skæring eller sprøjtning.Parallelogramrobottens overarm drives af et håndtag.Håndtaget danner to sider af et parallelogram med den nederste arm.Så den hedder.Den tidlige udvikling af parallelogramrobotarbejdsplads er relativt lille (begrænset til robottens front), det er svært at hænge arbejdet på hovedet.Den nye parallelogram-robot (parallel-robot), der er udviklet siden slutningen af ​​1980'erne, har dog været i stand til at udvide arbejdsområdet til toppen, bagsiden og bunden af ​​robotten, uden målerobottens stivhed, så den har været meget opmærksom på.Denne struktur er velegnet ikke kun til lette, men også til kraftige robotter.I de senere år har punktsvejserobotter (belastning 100 til 150 kg) for det meste valgt parallelogramstruktur fra robotter.

Hver af akslerne på de to ovennævnte robotter bruges til svingbevægelse, så servomotoren drives af en swing nålehjul (RV) reducer (1 til 3 akser) og en harmonisk reducer (1 til 6 akser).Før midten af ​​1980'erne blev elektrisk drevne robotter drevet af DC servomotorer, og siden slutningen af ​​1980'erne er landene gået over til AC servomotorer.Fordi AC-motorer ikke har kulbørster, gode dynamiske egenskaber, så den nye robot ikke kun lav ulykkesrate, men også vedligeholdelsesfri tid øges kraftigt, plus (minus) hastighed er også hurtig.Nogle nye letvægtsrobotter med belastninger på mindre end 16 kg har en maksimal bevægelseshastighed på mere end 3m/s ved deres værktøjscenterpunkt (TCP), nøjagtig positionering og lav vibration.Samtidig brugte robottens styreskab også en 32-bit mikrocomputer og en ny algoritme, så den har funktionen at optimere selve stien, køre banen tættere på undervisningens bane.

ejendommelighed

Rediger stemme

Punktsvejsning er ikke særlig krævende for svejserobotter.Fordi punktsvejsning kun behøver punktkontrol, som for svejsetangen mellem punktet og bevægelsespunktet er banen ikke strenge krav, hvilket er, at robotten kun kan bruges til punktsvejsning ved den tidligste grund.Punktsvejserobot har ikke kun tilstrækkelig belastningskapacitet, men også i punkt-til-punkt skiftehastigheden er hurtig, handlingen skal være jævn, positioneringen skal være nøjagtig, for at reducere skiftetiden, løfte

Høj produktivitet.Hvor meget belastningskapacitet en punktsvejserobot kræver, afhænger af formen på den anvendte svejseklemme.For svejsetænger adskilt fra transformatorer er en belastning på 30 til 45 kg robotter tilstrækkelig.Men på den ene side skyldes denne form for svejseklemme den lange sekundære kabellinje, strømtabet er stort, det er ikke befordrende for robotten at svejse svejsetangen ind i emnets inderside, på den anden side , kabelledningen svinger med robotbevægelsen, kabelskaden er hurtigere.Derfor er brugen af ​​integrerede svejsetænger gradvist stigende.Denne svejseklemme har sammen med transformeren en masse på omkring 70 kg.I betragtning af at robotten skal have tilstrækkelig belastningskapacitet, vælges der generelt en svejst tang til en pladsposition til svejsning med stor acceleration, kraftige robotter med en belastning på 100 til 150 kg.For at opfylde kravene til kortdistance hurtig forskydning af svejseklemmer under kontinuerlig punktsvejsning.Den nye kraftige robot tilføjer muligheden for at fuldføre 50 mm forskydning på 0,3 s.Dette stiller højere krav til motorens ydeevne, computerhastigheden og mikrocomputerens algoritme.

Strukturelt design

Rediger stemme

Fordi designet af svejserobotten er i et kvasi-planet, snævert rummiljø, for at sikre, at robotten kan spore svejsningen af ​​svejsningen i henhold til buesensorens afvigelsesinformation, bør robotten være designet kompakt, fleksibel bevægelse og stabilt arbejde.I lyset af egenskaberne ved snæver plads udvikles en lille mobil svejserobot, i henhold til bevægelseskarakteristikaene for hver robotstruktur, ved hjælp af modulær designmetode, er robotmekanismen opdelt i tre dele: mobil platform med hjul, brænderjustering og lysbuesensor.Blandt dem, hjul mobile platform på grund af sin inerti, langsomme reaktion, hovedsageligt på svejsningen grov sporing, brænderen justering mekanisme er ansvarlig for den præcise sporing af svejsningen, bue sensor for at fuldføre svejseafvigelsen real-time identifikation.Derudover er robotcontrolleren og motordriveren integreret på robottens mobile platform, hvilket gør den mindre.På samme tid, for at reducere påvirkningen af ​​støv på bevægelige dele i barske svejsemiljøer, bruges en fuldt lukket struktur til at forbedre pålideligheden^ofdets system.

udstyre

Rediger stemme

Svejseudstyret i punktsvejserobotten, på grund af brugen af ​​integrerede svejsetænger, svejsetransformatorer installeret bag svejsetængerne, så transformeren skal være så lille som muligt.For mindre transformere kan bruge 50Hz frekvens AC, og til større transformere er der brugt inverterteknologi til at ændre 50Hz frekvens AC til 600 til 700Hz AC, så størrelsen på transformeren reduceres og reduceres.Efter det variable tryk kan være direkte med 600 til 700Hz AC svejsning, kan også korrigeres, med DIREKTE svejsning.Svejseparametre justeres af timeren.Den nye timer er blevet mikroberegnet, så robotstyreskabet kan direkte styre timeren uden behov for en ekstra grænseflade.Spot svejsning robot svejsetang, normalt med pneumatisk svejsetang, pneumatisk svejsetang mellem de to elektroder af åbningen grad er generelt kun to slag.Og når først elektrodetrykket er justeret, kan det ikke ændres efter behag.I de senere år er en ny type elektriske servo-punktsvejseklemmer dukket op.Åbning og lukning af svejsetangen drives af en servomotor, og kodepladefeedbacken gør, at åbningen af ​​tangen kan vælges vilkårligt og forudindstilles efter de faktiske behov.Og trykkraften mellem elektroderne kan også justeres uden trin.Denne nye elektriske servopunktsvejser har følgende fordele:

1) Svejsecyklussen for hvert svejsepunkt kan reduceres kraftigt, fordi graden af ​​åbning af svejsetangen styres præcist af robotten, robotten mellem punktet og bevægelsespunktet proces, svejsetænger kan begynde at lukke;

2) Svejseklemmens åbningsgrad kan justeres efter emnets tilstand, så længe der ikke er nogen kollision eller interferens for at minimere åbningsgraden, for at spare svejseklemmens åbningsgrad, f. for at spare tid optaget af åbning og lukning af svejseklemmen.

3) Når svejseklemmerne er lukkede og under tryk, kan ikke kun trykstørrelsen justeres, men også når de er lukkede, lukkes elektroderne forsigtigt, hvilket reducerer støddeformation og støj.

Punktsvejserobot FANUC R-2000iB

Svejseapplikationer

redigere